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Un motor de pasos es una versión "digital" del motor eléctrico.
- Aug 22, 2017 -

Motores paso a paso

Capítulo 13 - Motores CA

 

Un motor paso a paso es una versión "digital" del motor eléctrico. El rotor se mueve en pasos discretos tal como se ordena, en lugar de girar continuamente como un motor convencional. Cuando se detiene pero se activa, un paso (cortocircuito para el motor paso a paso) mantiene su carga constante con un par de retención . La amplia aceptación del motor paso a paso en las últimas dos décadas fue impulsada por el predominio de la electrónica digital. La electrónica moderna del conductor del estado sólido era una llave a su éxito. Y, los microprocesadores se conectan fácilmente a los circuitos de accionamiento de motor paso a paso.

Aplicación sabio, el predecesor del motor paso a paso era el servo motor. Hoy en día es una solución de mayor costo para aplicaciones de control de movimiento de alto rendimiento. El gasto y la complejidad de un servomotor se deben a los componentes adicionales del sistema: sensor de posición y amplificador de error. (Figura abajo ) Es todavía la manera de colocar cargas pesadas más allá de la sujeción de los steppers de menor potencia. Una alta aceleración o una precisión inusualmente alta requiere un servo motor. De lo contrario, el valor por defecto es el paso a paso debido al bajo costo, electrónica simple de la unidad, buena precisión, buen par, velocidad moderada y bajo costo.



Motor paso a paso contra servo motor.


Un motor paso a paso posiciona las cabezas de lectura y escritura en una unidad de disquete. Fueron utilizados una vez para el mismo propósito en harddrives. Sin embargo, la alta velocidad y precisión requeridas para el posicionamiento moderno de la cabeza de disco duro dicta el uso de un servomotor lineal (bobina de voz).

El servoamplificador es un amplificador lineal con algunos componentes discretos difíciles de integrar. Se requiere un esfuerzo de diseño considerable para optimizar la ganancia del servoamplificador frente a la respuesta de fase a los componentes mecánicos. Los controladores de motor paso a paso son interruptores de estado sólido menos complejos, ya sea "encendido" o "apagado". Por lo tanto, un controlador de motor paso a paso es menos complejo y costoso que un controlador de servomotor.

Los motores sincrónicos Slo-syn pueden funcionar desde una tensión de línea de CA como un motor de inducción monofásico de capacitor permanente. El condensador genera una segunda fase de 90 ° . Con la tensión de línea directa, tenemos una unidad de 2 fases. Las formas de onda de impulsión de ondas bipolares (±) cuadradas de 2-24V son más comunes en estos días. Los campos magnéticos bipolares también pueden generarse a partir de tensiones unipolares (una polaridad) aplicadas a los extremos alternos de un devanado central de derivación. (Figura abajo ) En otras palabras, DC puede ser cambiado al motor para que ve AC. A medida que los devanados se activan en secuencia, el rotor se sincroniza con el campo magnético del estator resultante . Así, tratamos a los motores paso a paso como una clase de motor síncrono de corriente alterna.



El accionamiento unipolar de la bobina tachada central en (b), emula corriente AC en bobina simple en (a).

Características

Los motores paso a paso son resistentes y baratos porque el rotor no contiene anillos deslizantes de bobinado, o conmutador. El rotor es un sólido cilíndrico, que también puede tener polos salientes o dientes finos. Más a menudo que el rotor es un imán permanente. Determine que el rotor es un imán permanente por la rotación de mano sin poder que muestra par de retención , pulsaciones de par. Las bobinas de motor paso a paso se enrollan dentro de un estator laminado, excepto para la construcción de pilas . Puede haber tan pocas como dos fases de enrollamiento o hasta cinco. Estas fases se dividen frecuentemente en parejas. De este modo, un motor paso a paso de 4 polos puede tener dos fases compuestas de pares de polos en línea espaciados a 90º . También puede haber múltiples pares de polos por fase. Por ejemplo, un paso de 12 polos tiene 6 pares de polos, tres pares por fase.

Dado que los motores paso a paso no necesariamente giran continuamente, no hay potencia nominal. Si giran continuamente, ni siquiera se aproximan a una capacidad sub-fraccionada de hp. Son realmente pequeños dispositivos de baja potencia en comparación con otros motores. Tienen un par de apriete de mil onzas (pulgadas-onzas) o diez nanómetros (newton-metros) para una unidad de 4 kg. Un tamaño pequeño de "centavo" paso a paso tiene un par de un centésimo de un newton-metro o unas pocas pulgadas-onzas. La mayoría de los steppers tienen unas pocas pulgadas de diámetro con una fracción de nm o unos pocos pares de oz. El par disponible es una función de la velocidad del motor, la inercia de la carga, el par de la carga, y la electrónica de la impulsión como se ilustra en la curva de la velocidad contra par . (Figura a continuación ) Un escalonador de mantenimiento energizado tiene una relación de par de retención relativamente alta . Hay menos torque disponible para un motor en funcionamiento, disminuyendo a cero a una velocidad alta. Esta velocidad es frecuentemente no alcanzable debido a la resonancia mecánica de la combinación de carga del motor.



Características de velocidad de paso.


Los motores paso a paso se mueven un paso a la vez, el ángulo de paso , cuando se cambian las formas de onda del variador. El ángulo de paso está relacionado con los detalles de construcción del motor: número de bobinas, número de polos, número de dientes. Puede ser de 90 o a 0,75 o , correspondiente a 4 a 500 pasos por revolución. La electrónica del variador puede reducir a la mitad el ángulo del escalón moviendo el rotor en pasos de media .

Los Steppers no pueden alcanzar instantáneamente las velocidades de la curva de par de velocidad. La frecuencia máxima de arranque es la velocidad máxima a la que se puede arrancar un arrancador parado y descargado. Cualquier carga hará que este parámetro sea inalcanzable. En la práctica, la velocidad de paso se incrementa durante el arranque desde muy por debajo de la frecuencia máxima de arranque. Al parar un motor paso a paso, la velocidad de paso puede disminuir antes de parar.

El par máximo en el cual un escalador puede arrancar y parar es el par de arrastre . Esta carga de torsión en el paso a paso se debe a las cargas de fricción (freno) e inercial (volante) en el eje del motor. Una vez que el motor está a la velocidad, el par de extracción es el par máximo sostenible sin perder pasos.

Existen tres tipos de motores paso a paso en orden de creciente complejidad: reluctancia variable, imán permanente e híbrido. El paso variable de reluctancia tiene un rotor sólido de acero blando con polos salientes. El stepper de imán permanente tiene un rotor de imán permanente cilíndrico. El stepper híbrido tiene dientes de acero suave añadidos al rotor de imán permanente para un ángulo de paso más pequeño.

Reluctance variable stepper

Un motor paso a paso de reluctancia variable se basa en el flujo magnético que busca la trayectoria de reluctancia más baja a través de un circuito magnético. Esto significa que un rotor magnético suave de forma irregular se moverá para completar un circuito magnético, minimizando la longitud de cualquier espacio de aire de alta reluctancia. El estator tiene típicamente tres devanados distribuidos entre pares de polos, el rotor cuatro polos salientes, dando un ángulo de paso de 30 o . (Figura abajo ) Un stepper desenergizado sin par de retención cuando se gira a mano es identificable como un escalonador de tipo de reluctancia variable.



Motores paso a paso de reluctancia variable trifásicos y trifásicos.


Las formas de onda de accionamiento para el paso 3-φ se pueden ver en la sección "Motor de reluctancia". En la figura siguiente se muestra el accionamiento para un paso de 4 φ . Conmutar secuencialmente las fases del estator produce un campo magnético giratorio que sigue el rotor. Sin embargo, debido al menor número de polos del rotor, el rotor se mueve menos que el ángulo del estator para cada paso. Para un motor paso a paso de reluctancia variable, el ángulo de paso es dado por:

Θ S = 360 o / N S  

Θ R = 360 o / N R

Θ ST = Θ R - Θ S

Donde: Θ S = ángulo del estator, Θ R = ángulo del rotor, Θ ST = ángulo del escalón N S = número de polos del estator, N P = número de polos del rotor



Secuencia de escalonamiento para escalonamiento de reluctancia variable.


En la figura anterior , moviéndose de φ 1 a φ 2 , etc., el campo magnético del estator gira en el sentido de las agujas del reloj. El rotor se mueve hacia la izquierda (CCW). Tenga en cuenta lo que no sucede! El diente de rotor discontinuo no se mueve al siguiente diente del estator. En cambio, el campo del estator φ 2 atrae un diente diferente al mover el rotor CCW, que es un ángulo menor (15 o ) que el ángulo del estator de 30 o . El ángulo del diente del rotor de 45º entra en el cálculo mediante la ecuación anterior. El rotor movió la CCW al siguiente diente del rotor a 45 o , pero se alinea con un CW por un diente de estator de 30 o . Por lo tanto, el ángulo de escalón real es la diferencia entre un ángulo de estator de 45º y un ángulo de rotor de 30º . ¿Hasta dónde giraría el stepper si el rotor y el estator tuvieran el mismo número de dientes? Sin cero.

Comenzando en reposo con la fase φ 1 energizada, se requieren tres impulsos (φ2 , φ3 , φ4 ) para alinear el diente del rotor "punteado" al siguiente Diente del estator de la CCW, que es 45 o . Con 3 pulsos por diente del estator, y 8 dientes del estator, 24 impulsos o pasos mueven el rotor a través de 360 o .

Al invertir la secuencia de impulsos, la dirección de rotación se invierte por encima de la derecha. La dirección, la velocidad de paso y el número de pasos son controlados por un controlador de motor paso a paso que alimenta un controlador o amplificador. Esto podría combinarse en una sola placa de circuito. El controlador podría ser un microprocesador o un circuito integrado especializado. El controlador no es un amplificador lineal, sino un simple interruptor de encendido / apagado capaz de una corriente lo suficientemente alta como para energizar el escalón. En principio, el controlador puede ser un relé o incluso un conmutador de conmutación para cada fase. En la práctica, el controlador es un conmutador de transistor discreto o un circuito integrado. Tanto el controlador como el controlador pueden combinarse en un solo circuito integrado que acepta un impulso de orden de dirección y de paso. Transmite la corriente a las fases apropiadas en secuencia.



Motor paso a paso de reluctancia variable.


Desmonte un escalonador de reluctancia para ver los componentes internos. De lo contrario, se muestra la construcción interna de un motor escalonador de reluctancia variable en la figura anterior . El rotor tiene polos sobresalientes de modo que pueden ser atraídos hacia el campo del estator giratorio cuando se conmuta. Un motor real, es mucho más largo que nuestra ilustración simplificada.



Accionamientos paso a paso de reluctancia variable.


El eje está frecuentemente equipado con un tornillo de accionamiento. (Figura anterior ) Esto puede mover las cabezas de una unidad de disquete a la orden del controlador de la unidad de disquete.

Los motores paso a paso de reluctancia variable se aplican cuando sólo se requiere un nivel moderado de par y un ángulo de paso grueso es adecuado. Una unidad de tornillo, como se utiliza en una unidad de disquete es una aplicación. Cuando el controlador se enciende, no conoce la posición del carro. Sin embargo, puede conducir el carro hacia el interruptor óptico, calibrando la posición en la que el filo corta el interruptor como "hogar". El controlador cuenta los impulsos de paso desde esta posición. Mientras el par de carga no supere el par motor, el controlador conocerá la posición del carro.

Resumen: motor paso a paso de reluctancia variable

· El rotor es un cilindro de hierro blando con polos salientes (sobresalientes).

· Este es el motor paso a paso menos complejo y más barato.

· El único tipo paso a paso sin par de retención en la rotación manual de un eje del motor desexcitado.

· Amplio ángulo de paso

· A menudo se monta un tornillo de avance en el eje para un movimiento escalonado lineal.

Stepper de imanes permanentes

Un motor paso a paso de imán permanente tiene un rotor de imán permanente cilíndrico. El estator normalmente tiene dos devanados. Los devanados podrían ser accionados centralmente para permitir un circuito de accionamiento unipolar en el que la polaridad del campo magnético se cambia conmutando una tensión de un extremo al otro del devanado. Se requiere un accionamiento bipolar de polaridad alterna para alimentar los devanados sin el grifo central. Un paso magnético permanente puro tiene generalmente un ángulo grande del paso. La rotación del eje de un motor desexcitado presenta par de enclavamiento. Si el ángulo de retención es grande, digamos 7.5 o a 90 o , es probable que sea un stepper de imanes permanentes en lugar de un stepper híbrido (subsección siguiente).

Los motores paso a paso de imanes permanentes requieren corrientes alternas en fase aplicadas a los dos (o más) devanados. En la práctica, esto es casi siempre ondas cuadradas generadas a partir de DC por la electrónica de estado sólido. El accionamiento bipolar es ondas cuadradas que alternan entre las polaridades (+) y (-), por ejemplo, +2,5 V a -2,5 V. El accionamiento unipolar suministra un flujo magnético alternativo (+) y (-) a las bobinas desarrolladas a partir de un par de cuadrados positivos Ondas aplicadas a los extremos opuestos de una bobina tachada central. La sincronización de la onda bipolar o unipolar es impulsión de la onda, paso completo, o medio paso.

Unidad de onda



Secuencia de impulsión de la onda PM (a) φ 1 +, (b) φ 2 +, (c) φ 1 -, (d) φ 2 -.


Conceptualmente, la unidad más simple es la onda de unidad . ( +) Φ-2 puntos rotor norte derecha, negativo φ-1 atrae rotor hacia el norte hacia abajo, (-) φ-2 puntos rotor a la izquierda . Las formas de onda del variador de onda a continuación muestran que sólo una bobina se energiza a la vez. Mientras que simple, esto no produce tanto par como otras técnicas de la impulsión.



Formas de onda: unidad de onda bipolar.


Las formas de onda (figura anterior ) son bipolares porque ambas polaridades, (+) y (-) conducen el escalón. El campo magnético de la bobina se invierte porque la polaridad de la corriente de accionamiento invierte.



Formas de onda: unidad de onda unipolar.


Las formas de onda (figura anterior ) son unipolares porque sólo se requiere una polaridad. Esto simplifica la electrónica de la unidad, pero requiere el doble de controladores. Hay dos veces más formas de onda porque se requiere un par de ondas (+) para producir un campo magnético alterno por aplicación a los extremos opuestos de una bobina tachada central. El motor requiere campos magnéticos alternos. Estos pueden ser producidos por ondas unipolares o bipolares. Sin embargo, las bobinas del motor deben tener grifos centrales para la transmisión unipolar.

Los motores paso a paso de imán permanente se fabrican con varias configuraciones de hilo conductor. (Figura a continuación )



Diagramas de cableado del motor paso a paso.


El motor de 4 hilos sólo puede ser accionado por formas de onda bipolares. El motor de 6 hilos, la disposición más común, está destinado a la transmisión unipolar debido a los grifos centrales. Sin embargo, puede ser impulsado por ondas bipolares si los grifos centrales son ignorados. El motor de 5 hilos sólo puede ser accionado por ondas unipolares, ya que el grifo central común interfiere si ambos devanados se activan simultáneamente. La configuración de 8 hilos es rara, pero proporciona la máxima flexibilidad. Puede ser cableado para el accionamiento unipolar como para el motor de 6 o 5 hilos. Un par de bobinas se pueden conectar en serie para el accionamiento de baja corriente bipolar de alta tensión, o en paralelo para el accionamiento de corriente alta de baja tensión.

Un bobinado bifilar se produce enrollando las bobinas con dos cables en paralelo, a menudo un cable rojo y verde esmaltado. Este método produce proporciones exactas de vueltas de 1: 1 para los devanados de derivación central. Este método de devanado es aplicable a todos excepto a la disposición de 4 hilos arriba.

Paso completo

La unidad de paso completa proporciona más par motor que la unidad de onda porque ambas bobinas se activan al mismo tiempo. Esto atrae a los polos del rotor a medio camino entre los dos polos de campo. (Figura a continuación )



Paso completo, unidad bipolar.


La unidad bipolar de paso completo, como se muestra en la figura anterior, tiene el mismo ángulo de paso que la unidad de onda. El accionamiento unipolar (no mostrado) requeriría un par de formas de onda unipolares para cada una de las formas de onda bipolares anteriores aplicadas a los extremos de un devanado central de derivación. La unidad unipolar utiliza un circuito de controlador menos complejo y menos costoso. El coste adicional del accionamiento bipolar se justifica cuando se requiere más par.

Media vuelta

El ángulo de escalón para una geometría de motor paso a paso dada se corta a la mitad con el medio paso . Esto corresponde al doble de impulsos de paso por revolución. (Figura a continuación ) El medio escalonamiento proporciona una mayor resolución en el posicionamiento del eje del motor. Por ejemplo, la mitad de paso del motor que mueve el cabezal de impresión a través del papel de una impresora de inyección de tinta duplicaría la densidad de puntos.



Medio paso, unidad bipolar.


La mitad de la unidad de paso es una combinación de accionamiento de onda y unidad de paso completo con un devanado energizado, seguido por ambos devanados energizados, produciendo dos veces más pasos. Las formas de onda unipolares para el accionamiento de medio paso se muestran anteriormente. El rotor se alinea con los polos de campo como para la impulsión de la onda y entre los polos como para la impulsión completa del paso.

Microstepping es posible con controladores especializados. Mediante la variación de las corrientes a los devanados sinusoidalmente, muchas microaspas pueden interpolarse entre las posiciones normales.

Construcción

La construcción de un motor paso a paso de imán permanente es considerablemente diferente de los dibujos anteriores. Es deseable aumentar el número de polos más allá de lo ilustrado para producir un ángulo de escalón más pequeño. También es deseable reducir el número de devanados, o al menos no aumentar el número de devanados para facilidad de fabricación.



Motor paso a paso de imán permanente, construcción de pilas de 24 polos.


El stepper de imanes permanentes (figura anterior ) sólo tiene dos devanados, pero tiene 24 polos en cada una de las dos fases. Este estilo de construcción se conoce como puede apilar . Un devanado de la fase se envuelve con una cáscara de acero suave, con los dedos traídos al centro. Una fase, en una base transitoria, tendrá un lado norte y un lado sur. Cada lado se envuelve alrededor del centro de la rosquilla con doce dedos interdigitados para un total de 24 polos. Estos dedos alternados norte-sur atraerán el rotor del imán permanente. Si la polaridad de la fase se invirtió, el rotor saltaría 360 ° / 24 = 15 ° . No sabemos qué dirección, que no es útil. Sin embargo, si activamos φ-1 seguido por φ-2, el rotor se moverá 7,5 o porque el φ-2 está desplazado (girado) por 7,5 o de φ-1. Vea abajo para el offset. Y, girará en una dirección reproducible si las fases son alternadas. La aplicación de cualquiera de las formas de onda anteriores hará girar el rotor de imán permanente.

Obsérvese que el rotor es un cilindro cerámico de ferrita gris magnetizado en el patrón de 24 polos mostrado. Esto se puede ver con la película del visor del imán o las limaduras del hierro aplicadas a una envoltura de papel. Sin embargo, los colores serán verdes para ambos polos norte y sur con la película.



(A) Vista externa de la pila de pilas, (b) detalle de desplazamiento de campo.


La construcción de estilo de pila de un paso de PM es distintiva y fácil de identificar por las "latas" apiladas. (Figura arriba ) Observe el desplazamiento de rotación entre las dos secciones de fase. Esto es clave para hacer que el rotor siga el cambio de los campos entre las dos fases.

Resumen: motor paso a paso de imanes permanentes

· El rotor es un imán permanente, a menudo una manga de ferrita magnetizada con numerosos polos.

· La construcción de lata-pila proporciona polos numerosos de una sola bobina con los dedos entrelazados del hierro suave.

· Ángulo de paso grande a moderado.

· Usado a menudo en las impresoras de computadora para avanzar el papel.

Motor paso a paso híbrido

El motor paso a paso híbrido combina las características tanto del escalonador de reluctancia variable como del stepper de imán permanente para producir un ángulo de paso más pequeño. El rotor es un imán permanente cilíndrico, magnetizado a lo largo del eje con dientes radiales de hierro blando (Figura abajo ). Las bobinas del estator se enrollan en polos alternos con dientes correspondientes. Hay típicamente dos fases de bobinado distribuidas entre pares de polos. Este devanado puede ser accionado centralmente para el accionamiento unipolar. El grifo central se logra mediante un devanado bifilar , un par de cables enrollados físicamente en paralelo, pero conectados en serie. Los polos norte-sur de una polaridad de conmutación de fase cuando se invierte la corriente de accionamiento de fase. El accionamiento bipolar es necesario para los devanados no apretados.



Motor paso a paso híbrido.


Tenga en cuenta que los 48 dientes en una sección de rotor están desplazados por medio tono de la otra. Vea el detalle del polo del rotor arriba. Este desplazamiento del diente del rotor también se muestra a continuación. Debido a este desplazamiento, el rotor tiene efectivamente 96 polos entrelazados de polaridad opuesta. Este desplazamiento permite la rotación en 1/96 de los pasos de una revolución invirtiendo la polaridad de campo de una fase. Los devanados de dos fases son comunes como se muestra arriba y abajo. Sin embargo, podría haber hasta cinco fases.

Los dientes del estator en los 8 polos corresponden a los dientes del rotor 48, excepto los dientes faltantes en el espacio entre los polos. Así, un polo del rotor, digamos el polo sur, puede alinearse con el estator en 48 posiciones distintas. Sin embargo, los dientes del polo sur son desplazados de los dientes del norte por medio diente. Por lo tanto, el rotor puede alinearse con el estator en 96 posiciones distintas. Este desplazamiento de medio diente se muestra en el detalle del polo del rotor arriba, o la figura a continuación .

Como si esto no fuera suficientemente complicado, los polos principales del estator se dividen en dos fases (φ-1, φ-2). Estas fases del estator están desplazadas entre sí por un cuarto de diente. Este detalle sólo es discernible en los diagramas esquemáticos a continuación. El resultado es que el rotor se mueve en pasos de un cuarto de diente cuando las fases están activadas alternativamente. En otras palabras, el rotor se mueve en 2 × 96 = 192 pasos por revolución para el paso anterior.

El dibujo anterior es representativo de un motor paso a paso híbrido real. Sin embargo, proporcionamos una representación simplificada pictórica y esquemática (figura a continuación ) para ilustrar detalles no obvios arriba. Observe el número reducido de bobinas y dientes en el rotor y el estator por simplicidad. En las dos figuras siguientes, se intenta ilustrar la rotación de un cuarto de diente producida por las dos fases del estator desplazadas por un cuarto de diente y el desplazamiento del medio diente del rotor. El desplazamiento del estator de cuarto de estator en conjunción con la sincronización de corriente de accionamiento también define el sentido de giro.



Diagrama esquemático del motor paso a paso híbrido.

Características del esquema escalonado híbrido (figura anterior )

· La parte superior del rotor del imán permanente es el polo sur, el norte inferior.

· Los dientes norte-sur del rotor están compensados por medio diente.

· Si el estator φ-1 está energizado temporalmente en la parte superior norte, en el fondo sur.

· Los dientes del estator superior φ-1 se alinean al norte con los dientes del sur de la parte superior del rotor.

· Los dientes del estator inferior φ-1 'se alinean al sur con los dientes del norte del fondo del rotor.

· Un par suficiente aplicado al eje para superar el par de retención movería el rotor por un diente.

· Si la polaridad de φ-1 se invirtió, el rotor se movería por un medio diente, dirección desconocida. La alineación sería la parte superior del estator del sur al fondo del rotor del norte, la parte inferior del estator del norte al rotor del sur.

· Los dientes del estator φ-2 no están alineados con los dientes del rotor cuando φ-1 está energizado. De hecho, los dientes del estator φ-2 están desplazados por un cuarto de diente. Esto permitirá una rotación de esa magnitud si φ-1 es desenergizado y φ-2 energizado. La polaridad de φ-1 y el accionamiento determinan el sentido de rotación.



Secuencia híbrida de rotación del motor paso a paso.


Rotación híbrida del motor paso a paso (figura anterior )

· La parte superior del rotor es un imán permanente al sur, al norte inferior. Los campos φ1, φ-2 son conmutables: on, off, reverse.

· (A) φ-1 = on = norte-arriba, φ-2 = apagado. Alinear (de arriba a abajo): φ-1 estator-N: rotor-top-S, φ-1 'estator-S: rotor-fondo-N. Posición inicial, rotación = 0.

· (B) φ-1 = off, φ-2 = on. Alinear (de derecha a izquierda): φ-2 stator-N-derecha: rotor-top-S, φ-2 'stator-S: rotor-fondo-N. Gire 1/4 de diente, rotación total = 1/4 de diente.

· (C) φ-1 = marcha atrás (encendido), φ-2 = apagado. Alinear (de abajo hacia arriba): φ-1 estator-S: rotor-fondo-N, φ-1 'estator-N: rotor-tapa-S. Gire 1/4 de diente desde la última posición. Rotación total desde el inicio: 1/2 diente.

· No se muestra: φ-1 = off, φ-2 = reverse (encendido). Alinear (de izquierda a derecha): Rotación total: 3/4 de diente.

· No se muestra: φ-1 = on, φ-2 = off (igual que (a)). Alinear (de arriba a abajo): Rotación total de 1 diente.

Un motor paso a paso no alimentado con par de retención es un stepper de imanes permanentes o un stepper híbrido. El stepper híbrido tendrá un pequeño ángulo de paso, mucho menos que el 7.5 o de steppers de imanes permanentes. El ángulo del escalón puede ser una fracción de un grado, que corresponde a unos pocos cientos de pasos por revolución.

Resumen: motor paso a paso híbrido

· El ángulo de paso es más pequeño que reluctancia variable o steppers de imanes permanentes.

· El rotor es un imán permanente con dientes finos. Los dientes norte y sur están compensados por medio diente para un ángulo de paso más pequeño.

· Los polos del estator tienen dientes finos coincidentes del mismo paso que el rotor.

· Los devanados del estator se dividen en no menos de dos fases.

· Los polos de un devanado del estator están desplazados por un cuarto de diente para un ángulo de paso aún más pequeño.